本研究では，全ての車両が速度，位置，ルートを共有できる自動運転のコネクティッドカーであることを想定し，右折レーンを活用した協調制御方法の提案とそのシミュレーション実験を行った．提案した協調制御方法では，コンフリクト関係にない車両は同時に交差点に進入することが可能であり，これらの車両で構成される車両群を“世代”と呼ぶ．また，交差点流入タイミングが異なることに対応し，1 台の車両が交差点に進入するたびに世代を更新する．さらに，右折レーンから直進することも可能とした．交通流の右左折率を変化させてシミュレーション実験を行った結果，世代の更新を行い右折レーンから直進可能な条件では，信号制御と同等以上の効率性が示された．また，右左折率が増加するほど，効率性が高まる傾向も示された．
