複数ビデオカメラによる走行軌跡推定における多角撮影とオクルージョン対策の効果評価

抄録

本研究では、複数カメラによるビデオ画像上のトラッキングデータを、車両の並進運動の状態方程式と射影変換式を組み込んだ観測方程式を拡張カルマンスムーザに適用し、車両の走行軌跡を最小二乗推定する手法の精度改善を目的とした。第一に、同一区間を複数の角度から撮影したビデオ画像上のトラッキングデータを使用することによる精度向上効果を評価した。第二に、一部の角度からのビデオ画像において画面上の車両の重なり（オクルージョン）によりトラッキングデータが取得できなかった場合に、走行軌跡推定の実行可能性と精度低下の度合いを評価した。周回コース上を走行させた観測車両の RTK-GPS 測位値を基準として推定精度を評価したところ、複数角度からの撮影による精度向上効果、およびオクルージョン対策効果を確認した。