抄録
著者の一人は、連続型の操縦運動モデルを用いて、Brysonn-Hoの提案したTVLQ最適制御側により種々の最適制御問題を扱ってきた。ところで連続型モデルは、モデルのパラメータ推定が困難であり、あらかじめ水槽実験などでパラメータを求めていなければならない欠点がある。これに引き換え、離散型モデルはパラメータ推定が容易であり、逐次型にすることにより適応型も可能である。そこで本研究では、離散型操縦運動モデルによる最適制御を船舶の操縦に行う方法を検討する。ここで取り扱う操船法は、減速しつつ着桟地点にアプローチしていくアプローチ操船、及び船首方位を桟橋に平行に保ちつつ着桟地点で停止するバーシング操船である。そして得られた制御側の有効性の検証のため実船実験を行い、その結果を検討する。
