主催: 産業応用工学会
会議名: 産業応用工学会全国大会2017
回次: 5
開催地: 九州工業大学 戸畑キャンパス
開催日: 2017/09/21 - 2017/09/23
p. 29-30
本研究では,1リンク柔軟マニピュレータのPTP制御問題を扱い,システムのパラメータ変動に対応したロバストなフィードフォワード制御法を提案する。マニピュレータ先端の集中質量をシステムのパラメータ変動として考慮する。そして,集中質量が3パターンに変化しても,1つの軌道でマニピュレータを旋回させれば,残留振動が抑制されることを試みる。シミュレーションならびにモデル実験を実施し,その両面から提案手法の有効性を検証する。
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