産業応用工学会全国大会講演論文集
Online ISSN : 2424-211X
2017
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1リンク柔軟マニピュレータのロバストフィードフォワード制御
*岸田 明大*阿部 晶
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会議録・要旨集 オープンアクセス

p. 29-30

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抄録

本研究では,1リンク柔軟マニピュレータのPTP制御問題を扱い,システムのパラメータ変動に対応したロバストなフィードフォワード制御法を提案する。マニピュレータ先端の集中質量をシステムのパラメータ変動として考慮する。そして,集中質量が3パターンに変化しても,1つの軌道でマニピュレータを旋回させれば,残留振動が抑制されることを試みる。シミュレーションならびにモデル実験を実施し,その両面から提案手法の有効性を検証する。

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© 2017 一般社団法人 産業応用工学会
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