３リンク劣駆動マニピュレータによる実機実験環境の構築

抄録

本研究ではこれまで劣駆動システムの制御について着目し，特に劣駆動システムの最も基本的な制御対象である劣駆動マニピュレータに対し，所望の動作を行うために研究を行ってきた。これまでの研究は，劣駆動マニピュレータをモデル化し，コンピュータシミュレーションを通して数値計算上での有効性を示してきた。しかしながら数値シミュレーションのみでの検証では，設計した制御器を実機に適用した際、実際に想定した動作が行われない可能性がある。ここでは，劣駆動マニピュレータの制御における提案手法の有効性を実機実験で検証するための制御環境構築を試みる。