抄録
本研究では，任意の負荷によりシステムの重心を検出して，自動的に移動方向を指定する直感的な操作を有する全方向移動システムを開発し，過渡応答特性と重心取得精度を評価した。操縦者は体重移動により重心を傾けて操縦する。システムは，三角形フレームに円形の天板を積み重ねて構成され，3つのロードセルとオムニホイールを搭載している。ロードセルの検出値からマイクロコンピュータにより重心位置を算出する。この重心位置を用いてシステムの移動方向および移動速度を計算し，オムニホイールを搭載したサーボシステムを駆動させる。開発したシステムについて，過渡応答特性と重心取得精度を評価した。サーボシステムの過渡応答特性評価は，無負荷状態および60 kg積載した負荷状態にて評価した。システムは60 kg以下の荷重積載時に駆動することが確認された。また，サーボシステムの適切な回転速度は2540~6349 rpmであることが明らかとなった。重心取得の最大誤差距離は，60 kgの荷重でわずか49 mmであった。したがって，システムは60 kgの人間が搭乗しても，正確に動作することが確認された。
