産業応用工学会全国大会講演論文集
Online ISSN : 2424-211X
2021
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Kinect を用いた衣服の自動埃取りシステムの提案
*中本 菜月*北園 優希
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会議録・要旨集 オープンアクセス

p. 19-20

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抄録

衣服に埃や動物の毛を付着させたまま他人と接触するとき、良好なコミュニケーションが築けない可能性が高い。さらに、埃や動物の毛はアレルゲンであるため、相手にアレルギーを発症させる可能性がある。以上より、私たちは外出前に服に付着した埃などを取り除くことが必要である。しかし、この作業は通常手作業で行われるため、手間と時間がかかってしまう。この問題を解決するために、以前、ハンガーに掛けられた衣服の埃を自動的に除去するロボットを開発した。このロボットは、衣服を二本のブラシで挟み、上から下に動かして埃を除去する。また、ブラシを取り付けたアームを繰り返し伸ばして、服全体のホコリを除去する。しかし,このロボットは,一度に1着の衣服に対してしか動作しないという問題があった。そこで本稿では、複数枚の衣服を連続して手入れできるロボットを開発する。このロボットは以前作成したロボットを本体として、回転式ハンガーラックとKinectを組み合わせている。まず、ハンガーラックを回転させ、Kinectを用いてロボット本体の正面に衣服が来ると回転を止める。そして、以前開発したロボットと同様に衣服の埃を取り除く。以上の動作を繰り返すことで、複数の衣服の埃を除去することを実現する。使用者は衣服をハンガーラックにかけ、スタートボタンを押すだけで、衣服の埃の除去はロボットが自動で行ってくれる。このロボットの動作中、使用者は他のことに時間を使うことが出来る。例えば、このロボットを使えば、朝の貴重な時間を有効に使うことが出来る。

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