抄録
近年、日本では介護者の負担を軽減するために、上肢障害者の食事を支援するロボットの需要が高まっている。本論文では市販弁当をプレートに配置するだけで、上肢障害者自身で食事が行える食事支援ロボットを提案する。このロボットは物体検出手法を用いて食物の名称と位置を認識する。ロボットの使用者は音声認識によって任意の順序で食物を選択し、食事することができる。選択された食物はプレート、把持部、運搬機構の動作によって使用者の口元まで運搬される。外乱によって食物の運搬が失敗することを防ぐために、プレート移動にはP制御を用いた。P制御の入力である食物の位置については、リアルタイムに安定して取得するために、青色マーカーとの相対位置を利用した。そして提案する食事支援ロボットを使用し、弁当をどの程度食事可能であるか検証実験を行った。
