LSCRx: クラウド制御型サービスロボット向けの人間配慮型ローカル安全監視拡張

抄録

多くの商用サービスロボットはメーカーのクラウドAPIを介して制御されており、内部の制御システムを変更せずに独自の人間配慮型安全機能やサービス拡張を実装することは困難である。本研究では、外付けセンシングとローカルエッジ処理の導入により、人間配慮型の安全監視とサービス拡張を実現する非侵襲型拡張方式LSCRx（Local Safety Companion Robot Extension）を提案する。配膳ロボットBellaBot Proに搭載したiPhone 12を用いて、ARKitによる自己位置推定と3次元ボディトラッキングを実行するプロトタイプを構築した。実験の結果、ロボット往復移動の復路において自己位置推定の累積ドリフトが人物位置の推定精度を著しく低下させることが分かった。しかし、基準点に基づく並進補正を適用することにより、人物位置の推定誤差を38.2%低減できることを示した。本結果は、経路に応じたドリフト補正と信頼度管理の必要性を示している。