抄録
我々の研究グループでは,これまでに単一機能を有する小型自走機械の開発とこれらを複数台もちいた協調精密作業に関する研究を進めてきた.本研究では,この小型自走機械にツールを搭載し,顕微鏡下で微細作業を行うことを目標としている.前報までに,従来型自走機械の機構を改良したXYθに三自由度独立に動作可能なXYθ型小型自走機械の開発,移動性能,ツール先端を中心とした円弧動作の動作性能ついて報告してきた.本報では,顕微鏡下で微細作業を行うためのXYθ型小型自走機械用マニピュレータを開発し,実験を行い有効性について報告する.
