外乱オブザーバを用いた適応型ロストモーション補正

抄録

工作機械の精度向上に対する阻害要因の一つとしてロストモーションがあり、すべり案内を採用した工作機械では、ロストモーション量が速度や移動距離に依存して変動する場合がある。本報告では、変動ロストモーションを、位置に依存して剛性が変化するバネと速度や移動距離に依存して変化する摩擦でモデル化し、外乱オブザーバで推定した摩擦と位置変動バネモデルから補正量を計算する適応型ロストモーション補正法を提案する。提案手法の有効性を確認するために実施した実験結果について報告する。