曲げモーメント付加による片持はり型マニピュレータの最大変位の一制御方法

抄録

片持はりを1つのマニプレータと仮定して、その任意位置の上面に面と直角に曲げモーメントを付加することによって、容易に自由端の最大変位を調整することができる。
この方法は圧電素子によって曲げモーメントを発生させるが、ハード的な方法では最も簡易な手法の一つと考えられる。
本報告では、理論解析、有限要素法解析および実験解析の3つ面からに制御結果を日買う検討する。三者ともかなりの一致することが確認できた。