強化学習による均質なマルチロボットの協調行動獲得 学習の解析

保田 俊行; 大倉 和博; 上田 完次

doi:10.11522/pscjspe.2003S.0.636.0

2003年度精密工学会春季大会

セッションID: L21

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2003S.0.636.0

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主催: 社団法人精密工学会

スマートエンジニアリングシステムの設計・応用（2）

強化学習による均質なマルチロボットの協調行動獲得

学習の解析

*保田俊行, 大倉和博, 上田完次

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キーワード: 強化学習, マルチロボット, 協調行動

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抄録

強化学習を用いてマルチロボットの協調行動を獲得させることをはかる．この研究の特徴は，問題解決法ができるだけ問題非依存となるように，(1)ロボットは均質，(2)非同期であって制御的に完全独立，(3)高い自律性を与えて自ら行動獲得するよう連続空間で作動する強化学習器を搭載することである．ここでは，実機実験と学習過程解析について報告する．

責任著者(Corresponding author)

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