小型自走機械群による超精密生産機械システムについて

第73報　XYθ型自走機械の隊列維持制御システムの開発

抄録

　前報までにXYθに独立自由度を有する小型自走機械を提案し、基本性能を報告した。また、本機構を複数台用いた顕微鏡下微細作業システムを提案し、その有効性を示した。本報では微小赤外線センサを搭載し、相互に距離を計測することで、複数台の隊列を精密制御するシステムを検討したので報告する。ここでは対象物を包囲するよう円陣状に配置した隣り合う自走機械の距離をモニタし、微小な位置と角度を自動制御させることを試みた。