2P1-3F-E1 オープンロボットコントローラアーキテクチャ (ORCA) の開発

抄録

コントローラを容易に開発したり, 拡張出来るオープンロボットコントローラアーキテクチャ (ORCA) を開発した。RT参照モデルを提案し, このモデルに沿った開発を行うことでソフトウェアの部品化を行い, 拡張性, 再利用性を高めた。