バイラテラル制御による2足歩行に関する研究

抄録

従来の2足歩行ロボットは歩行動作そのものを目的として製作されているものが多く、実際の作業現場への順応性を視野に入れたものは少ない。そこで本研究では、バイラテラル制御によりオペレータにスレーブロボットの脚部への反力を提示することで直感的に歩行動作を行うことによりロボットの2足歩行を実現させる。