複数の方式による全方向移動機構の設計開発と比較評価

抄録

本研究室では，理化学研究所と共同開発した3自由度独立駆動型全方向移動機構ZENを用いて研究を行ってきた．自動車の機構や二輪独立駆動型の機構の場合，軌道生成には拘束条件が生ずるが，全方向移動機構の場合制約がないので，数学的に生成した軌道をそのまま実現することができ，さらにロボットの姿勢角を軌道と独立に設定できるという特性を持っている．本報告では，このZENの特性を保持したまま，部品点数を減らしたシンプルな駆動機構の設計·製作を行い，その機構の走行特性実験·比較評価を行った．