Lie代数を用いた閉ループを含む機構のシンセシス

田中 文基; 徳永 仁史; 岸浪 建史

doi:10.11522/pscjspe.2003S.0.90.0

2003年度精密工学会春季大会

セッションID: B52

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2003S.0.90.0

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主催: 社団法人精密工学会

設計の方法論と知識処理

Lie代数を用いた閉ループを含む機構のシンセシス

*田中文基, 徳永仁史, 岸浪建史

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キーワード: 機構のシンセシス, 閉ループ機構, Lie代数, 設計支援, 低次対偶

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抄録

部品間を複数のリンクで結ぶ，いわゆる閉ループを含む機構構造は，それがもつ高剛性等から重要視されているが，その設計支援という観点では十分議論されているとはいえない．たとえば，対偶の種類を特定する，種類のシンセシスに関しては，対偶の種類と対偶が生成する運動との明示的な関係を示す必要がある．本研究では，低次対偶との関連が明確に規定されているLie代数を用い，閉ループを含む機構のシンセシスに関して論ずる．

責任著者(Corresponding author)

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