ポテンシャル法におけるスプライン曲面を適用したロボットの動作計画

抄録

ロボットの動作計画でよく使われる方法として人工ポテンシャル法がある.基本的な人工ポテンシャル法は停留問題があり,停留点を持たないラプラス・ポテンシャル法は計算時間がかかるため実時間動作に不向きである.そこで本研究では任意境界を補間するスプライン曲面を用い,さらに通過後の不必要な領域を消去する方法により実時間で動作し,かつ目標点に確実に移動させる方法を提案する.