コンフィギュレーション空間の適応的サンプリングに基づくグラスプレス·マニピュレーションの計画

抄録

ロボットに多様な操作を実現させる上で,対象物を把持しないで操るグラスプレス・マニピュレーションの計画は有用である.しかし,グラスプレス・マニピュレーションのためのロボットの動作計画を行うためには,複雑な力学解析が必要であり,計算時間が大きいという問題がある.本研究では,Probabilistic Roadmaps を用いてコンフィギュレーション空間の適応的サンプリングを行う手法を提案し,高速な動作計画の実現を図る.