ヒューマノイドが少ないエネルギーで向きを変える技術の研究·開発

抄録

本研究は、今回開発した「回れ右」動作と、公知の「足踏み旋回」に対して、今回開発した回れ右動作、及び不要な関節をロックした回れ右動作の3通りについて、エネルギ-消費の比較を行い、高い摩擦の路面にも対応できる新しい足平機構を提案する。 とくに、二足歩行ロボット「千里2号機」に内蔵された「ブレ-キ機構」を使用した消費電力量を計測し、どの程度削減されたか究明することにある。