ブレーキによる歩行ロボット省エネ技術の徹底的な研究と開発

ヒューマノイドの省エネに終わりはない

抄録

小型軽量でシンプルな構成の空気圧ブレーキを関節部持つロボットを試作し、それによる省エネ効果が非常に高いことを昨年の春季大会で明らかにしたが、ブレーキの空気圧回路に改良を加えることで、一層の省エネ効果が得られた。改良のキーポイントは階段の昇降についてはブレーキトルクの濃淡制御であり、静止関節についてはオーバーライド弁の採用である。いずれもハイセレクト弁を応用したもので、信頼性の確立した技術である。