水平多関節型位置決め機構の精度特性 PSDを用いたばらつき誤差の測定と評価

深田 茂生; 村澤 茂

doi:10.11522/pscjspe.2004S.0.732.0

2004年度精密工学会春季大会

セッションID: M69

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2004S.0.732.0

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主催: 社団法人精密工学会

精密・超精密位置決め(5)

水平多関節型位置決め機構の精度特性

PSDを用いたばらつき誤差の測定と評価

*深田茂生, 村澤茂

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キーワード: 位置決め, 水平多関節型機構, SCARA型ロボット, PSD, ばらつき誤差

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抄録

水平多関節型位置決め機構による位置決めのばらつき誤差を測定するため,PSDを用いた簡便な測定システムを構成した.また,実際に種々の姿勢におけるばらつき誤差を測定し評価した.従来,多関節型ロボットの繰り返し位置決め精度の評価は,ばらつきの重心からの距離によって評価されてきたが,厳密にはばらつきには方向性がある.そこで本研究ではアーム姿勢に依存する方向性を考慮したばらつき誤差の評価方法を検討した.

責任著者(Corresponding author)

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