ハイアラキーシステムによるマニピュレータの制御

抄録

原子炉施設内の機器交換に際しては,人が介入することができず,遠隔操作で行わなければならない.　そこで,セル内のロボットマニピュレータを想定し,それによる機器交換を可能とする為,ホストコンピュータを頂点とし,計測系,制御系,および評価システムをデータベースで結合するハイアラキーシステムにより,マニピュレータの制御を行う　それを主にシュミレーションによって検討した