操縦型力帰還マイクロマニピュレータの制御問題

スレーブの小型化と系の安定性

抄録

医療支援装置としての操縦型力帰還マイクロマニピュレータには高い安全性と操作性が求められている.その操作性を高めるためには変位入力・力帰還型バイラテラル方式を採用する必要があるが,この方式では把握対象物の硬さや操作者の指筋骨格系の特性が系全体の安定に影響を与える.この問題はスレーブが小型化することで深刻になる.本研究ではバイラテラルサーボ系のスレーブ部が小型化した場合の制御問題について考察した.