多関節ロボットの分散協調制御の研究

制御システムのコンポーネント化

抄録

生活支援や医療、福祉などへ適用するロボットを前提に、ロボット構造のコンポーネント化が進められている。本研究ではコンポーネントの組み合わせで用途に応じた多様なロボット構築を可能とするため、構造だけでなく制御レベルでのコンポーネント化を行った。これまで開発してきた位置制御のコンポーネント·コントローラ内の順運動学をプラグ·イン/アウトに対応し、シリーズに接続可能な構成とした。