抄録
本研究では、ヘビ型ロボットが三次元動作を行う際の姿勢制御の負担を軽減させるために、1つの動力源で巻き込むように回転することが可能なリング状の車輪を開発している。現段階では、開発した機構のメカニズムが回転可能であることが確認できている。本研究は、ヘビ型ロボットの走行機構部に関するもので、ロボットが複雑な3次元環境の中で走行する際に、環境に適応しながら走行することを可能にする機構として、1個の動力源により巻き込むように回転しながら走行するリング状の車輪を開発することを目的にしている。本報では、開発したメカニズムの回転可能性を確認した結果を報告する。
