複数台ロボットのピッキング作業における熱疲労を考慮した状態行動地図の作成

抄録

長時間の生産ラインでの作業では,ロボットのアクチュエータの発熱の影響は無視できず,許容範囲を超えた場合にはロボットを停止せざるを得ない.本研究ではこの熱を考慮した,複数台ロボットによるピッキング作業の計画を提案する.本稿ではロボットの行動を定める状態行動地図を強化学習を用いて作成し,ロボットの行動の最適化を図った.この地図によってロボットの熱上昇が抑制され,結果としてラインの効率が改善された.