圧電素子の変形により駆動するミニチュアロボットの回転と支持脚の動作

抄録

正三角形状に組まれた3本の圧電素子と、その正三角形の頂点に位置する3個の支持脚からなるミニチュアロボットの動作と、脚の動作を計測する。入力波形は正弦波と方形波を用いる。入力波形の周波数を変化させ、ミニチュアロボットが正常に回転動作を行った時と、行わなかった時の脚の動作を比較、検討する。