多関節ロボットの分散協調制御の研究

ダイナミクスを考慮した運動制御

抄録

ロボットモジュールとそのコントローラを独立分散したコンポーネントとし、モジュールハードウェアの結合体に対してコントローラの情報結合体をコントロールシステムとする分散型モーションコントロールシステムを提案している。これまで静的な運動制御を実現してきたが、本論文では初期ステップとして各コンポーネントを1軸慣性駆動系と考え、ディジタルスイッチング関数に基づきロボットのダイナミクスを考慮した運動制御の実現方法について検討した。