同時多軸制御運動における旋回軸の高性能運動制御

抄録

多軸加工機で複雑形状を加工する際、直進軸と旋回軸は激しい速度変化を伴って運動する。特に旋回軸ではウォームギヤの回転むらと急激に変化する指令に追従するためのトルク飽和が問題になる。本研究では、角度指令を変化させることでウォームギヤの回転むらを補償する方法と、加加速度を制限することでトルクの飽和を回避する方法について検討した。その結果、速度を制限せずに良好な運動軌跡を得ることができたので報告する。