多関節ロボットの分散協調制御の研究

直動関節を有するロボットへの適用

抄録

ロボットモジュールの組み合わせにより目的に応じ構築されたロボットの運動制御を構造にあわせモジュールに対応した制御装置を結合するだけで実現する方法について研究している．これまで一般の回転関節を持つ多関節ロボットの運動制御を可能にしてきた．本報告では、新たに直動関節についての局所順運動学、局所逆運動学を提案し、回転関節と直動関節の両方を持つ冗長系多関節ロボットの位置制御、軌道制御を可能とした．