圧電素子を用いたスチュワートプラットフォーム形自走マイクロロボット(第5報)

弾性ヒンジを用いた駆動

抄録

本研究室では圧電素子をスチュワートプラットフォームに配置したロボットを製作してきた。これまでに、スチュワートプラットフォームの自走及び静的変位について検討した。アクチュエータの接合部の剛性により変位量が著しく小さくなることが実験的に明らかになった。本稿では弾性ヒンジによる変位拡大機構を用いた場合の自走性能と微動特性について検討する。