圧電素子を用いたスチュワートプラットフォーム形自走マイクロロボット(第6報)

移動方法の比較

抄録

本研究室では6個の圧電素子をスチュワートプラットフォーム形に配置したマイクロロボットを製作してきた。このマイクロロボットの平面内の移動は3個の圧電素子で構成したY形、Δ形のマイクロロボットの動作と類似である。本稿では自走するスチュワートプラットフォームとＹ形、Δ形ロボットの対応を示した上で平面内移動特性を明らかにする。