小型自走機械群による超精密生産機械システム

第110報 二枚の板バネを用いた四点接地機構の開発

抄録

本研究室では電磁石と圧電素子から構成され，XYθ三自由度の移動が可能な「小型自走機械」という小型のロボットの開発が行われてきた．小型自走機械は四点接地であるため四本脚のうちの一本は高さ調節機構が設置されていたが，V溝と可動脚の摩耗により動作の再現性が低下する問題があった．本研究では小型自走機械の実用性，再現性の向上を目指すため，二枚の板バネを用いた四点接地構造を提案し，その有効性を検証する．