小型自走機械による超精密生産機械システム

第112報 画像解 析による自走機械３台の広域誘導

抄録

本研究では，独立した平面３自由度を有する小型自走機械群により微細作業を行うシステムを開発してきた．小型自走機械群の協調動作に従来方式ではPSDを用いていた．しかし，この方式では自走機械に光源を搭載する必要があり，作業用のツールを搭載するスペースが犠牲になるなど問題があった．そこでフィールド上空にカメラを設置し，画像解析による協調動作を行った．本報では，この方式の性能評価実験の結果について報告する．