脚式移動ロボット足裏センサのための分布型触覚センサの開発とニューラルネットワークを用いた接触力検出 製作した触覚センサの性能評価実験

福谷 剛; 松田 昴; 池尻 祐樹; 鈴木 昌人; 青柳 誠司; 井上 健司

doi:10.11522/pscjspe.2009A.0.475.0

2009年度精密工学会秋季大会

セッションID: G19

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2009A.0.475.0

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主催: 社団法人精密工学会

脚式移動ロボット足裏センサのための分布型触覚センサの開発とニューラルネットワークを用いた接触力検出

製作した触覚センサの性能評価実験

*福谷剛, 松田昴, 池尻祐樹, 鈴木昌人, 青柳誠司, 井上健司

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キーワード: 触覚センサ, 接触力, ニューラルネットワーク

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抄録

脚式移動ロボットの足裏センサとして分布型触覚センサを提案し，出力情報をニューラルネットワークにより処理することで，力の方向，大きさの判定が可能であることを，有限要素シミュレーションにより確認した．実際にマイクロマシン技術によりシリコンゴムの一種であるPDMS（poly-dimethyl-siloxane）等を構造材としてフレキシブルな触覚センサを製作し，力の方向，大きさ判定がニューラルネットワークにより可能なことを示した．

責任著者(Corresponding author)

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