室内シーン画像におけるSIFT特徴量を用いたテンプレートマッチングによる物体存在領域の抽出と物体認識 不可視床マーク，部分テンプレート，物体と床との拘束関係，およびハーライク特徴量により検出される形状情報の利用

小浜 篤; 服部 信彦; 駒井 翔; 鈴木 昌人; 青柳 誠司

doi:10.11522/pscjspe.2009A.0.483.0

2009年度精密工学会秋季大会

セッションID: G24

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2009A.0.483.0

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主催: 社団法人精密工学会

室内シーン画像におけるSIFT特徴量を用いたテンプレートマッチングによる物体存在領域の抽出と物体認識

不可視床マーク，部分テンプレート，物体と床との拘束関係，およびハーライク特徴量により検出される形状情報の利用

*小浜篤, 服部信彦, 駒井翔, 鈴木昌人, 青柳誠司

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キーワード: SIFT, 部分テンプレートマッチング, Haar-like特徴量, 不可視床マーク, AdaBoost

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抄録

本研究では，移動ロボットにおいて自己位置同定と環境地図の取得を同時に行うSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)の問題に対し，１枚のシーン画像(640×480)のみを用いてSIFT特徴量に基づくテンプレートマッチングにより物体の存在領域を探索する方法を提案する．その際，部分テンプレート，物体の相互拘束関係を援用する．また抽出された領域における物体の種別認識を，Haar-like特徴量により検出される形状情報を用いて行う．

責任著者(Corresponding author)

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