形状モデルを用いた3次元環境計測データからの対象認識に関する研究

レーザ計測点群に対するスピンイメージを用いた対象認識手法

抄録

本研究では，環境内における認識したい対象の存在有無・位置姿勢を，対象の形状モデルを用いて環境のレーザ計測データ（三角形メッシュ）から認識する手法を提案してきた．本報告では，レジストレーションされた計測点群への対象認識の柔軟な適用，ならびに大規模計測データでの対象認識実現のためのデータ量を削減した，三角形メッシュを用いない，レーザ計測点群に対する対象認識手法を提案する．