脳外科手術のための力覚提示マニピュレータの開発

藤平 祥孝; 米山 猛; 渡辺 哲陽; 香川 博之; 山下 裕司; 濱田 潤一郎; 林 裕; 中田 光俊

doi:10.11522/pscjspe.2011A.0.493.0

2011年度精密工学会秋季大会

セッションID: J06

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2011A.0.493.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

脳外科手術のための力覚提示マニピュレータの開発

*藤平祥孝, 米山猛, 渡辺哲陽, 香川博之, 山下裕司, 濱田潤一郎, 林裕, 中田光俊

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キーワード: 脳外科手術, マスタ・スレーブシステム, 多自由度, バイラテラル制御, 力覚提示, 微細マニピュレータ

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抄録

低侵襲治療を目指し，本研究グループでは，力覚情報を術者に提示できる先端部に力センサを備えたマスタ・スレーブ型多自由度マニピュレータを開発した．小型化を目指し駆動にステッピングモーターを用いた場合でも、スレーブでの力覚情報がマスタを操作する術者に提示されるような制御システムの構築した．インピーダンス制御を用いマスタの速度を制御することで術者にマスタの操作感を重く感じさせて力覚を術者に提示できる．

責任著者(Corresponding author)

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