骨折整復ロボットの骨片動きに対する連続パス制御法

抄録

骨折整復支援のために骨折整復システムの開発を行った．このシステムは骨折整復ロボットとナビゲーションで構成されている．ナビゲーションは骨片のレジストレーションと位置追跡を行う．術者はこれらの位置データを基に整復パスを生成する．通過点として表現できている整復パスはロボットに転送され骨片を動く．本研究では点々の整復パスから連続パスを生成する方法，片方の骨片動きに対応するロボットの制御方法を提案，モデル実験によるその有効性を示す．