一軸慣性系モデルによるマニピュレータの位置決め制御と補間法の検討

抄録

マニピュレータの機構はジョイントやリンクといった単純な要素の集合体と定義することができる。この各要素が独立して働くことによって自律的な振る舞いをすることが可能となる。各ジョイント間の相互作用を考慮した動きや、任意の軌跡を追従するような動作のシミュレーションを行い、その結果から当システムの実行可能性を検証する。