仮想物理環境における犬モデルの自律行動の獲得

歩行動作と転倒時の復帰動作の獲得

抄録

人工生命や進化ロボティクスの分野において，様々な行動獲得の研究が行われている．これらの研究は，生物の運動メカニズムの解析や自律ロボットに貢献することを目的としている．本研究では，仮想物理環境に犬モデルを作成し，歩行動作と転倒時の復帰動作を組み合わせた自律行動の獲得を目指す．犬モデルの制御コントローラに人工ニューラルネットワーク（ANN）を用い，ANNの最適化に遺伝的アルゴリズム（GA）を用いる．