６自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究（第９報） 冗長受動連鎖とボールプレートを用いたキャリブレーション

池田 享平; 大岩 孝彰; 朝間 淳一

doi:10.11522/pscjspe.2011S.0.483.0

2011年度精密工学会春季大会

セッションID: F78

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2011S.0.483.0

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主催: 社団法人精密工学会

６自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究（第９報）

冗長受動連鎖とボールプレートを用いたキャリブレーション

*池田享平, 大岩孝彰, 朝間淳一

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キーワード: パラレルメカニズム, 機構校正, 位置決め精度, 冗長受動連鎖

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抄録

本研究では，能動的な直動ジョイントを含む６組の連結連鎖を出力節に対して並列に配したパラレルメカニズムにおいて，ジョイント位置などの機構パラメータ校正を行うため，ボールプレートを測定した際の座標誤差を用いてきた．本報では，７本目の冗長的な受動連鎖を用いた場合の7通りの運動学からボール位置および受動連鎖長さ誤差を計算し，それらを最小になるように機構パラメータを推定したシミュレーションについて報告する．

責任著者(Corresponding author)

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