パラレルメカニズム形工作機械における工具位置および姿勢の直接フィードバック制御

前川 通高; 佐藤 隆太; 白瀬 敬一

doi:10.11522/pscjspe.2012A.0.33.0

2012年度精密工学会秋季大会

セッションID: A23

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2012A.0.33.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

パラレルメカニズム形工作機械における工具位置および姿勢の直接フィードバック制御

*前川通高, 佐藤隆太, 白瀬敬一

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キーワード: パラレルメカニズム, フィードバック制御, ヤコビ行列, 輪郭制御, シミュレーション

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抄録

パラレルメカニズム形工作機械は6自由度の運動が可能であり，工具先端の位置および姿勢が測定できれば，6自由度の直接フィードバック制御が可能である．そこで本研究では，各モータは速度制御のみとし，工具先端の位置および姿勢の指令値と実際の値との差にヤコビ行列を乗じることで，各モータの速度指令を生成する方法を提案する．故意に幾何偏差を与えたシミュレーションにより，提案手法の有効性を確認したので報告する．

責任著者(Corresponding author)

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