MAS概念に基づく運動学計算システムを用いた超冗長アームの姿勢列の生成

抄録

本研究は、これまで開発してきたＭＡＳ概念に基づく逆運動学計算手法を用いて、１００以上の関節を持つロボットアームの姿勢列を生成するシステムの開発に関するものである。本報告では、運動学計算の概要と、計算システムの構成について述べ、本システムを用いて、超冗長アームの姿勢列の生成結果について述べる。