産業用ロボットを用いた土質試験作業の自動化

土とセメントの混合作業のモニタリング

抄録

本研究では6軸産業用ロボットを用いた土質試験作業の自動化を目的としている。土質試験に必要な作業の中でも、土とセメントの混合作業は作業者への負担が大きいとされている。本報では土質試験作業時間を短縮するため、混合作業に着目し、制御可能な混合システムとモニタリングシステムの開発を試みた。その結果、実際の混合作業とモニタリングを行うことで作業中に発生する現象を確認して、今後のシステム開発のための基礎データを得ることができたので報告する。