ロボットを用いた自由曲面板厚評価システムOrthrosの開発

姿勢の連続性を考慮した測定経路の生成

抄録

本研究は産業用ロボットとレーザ変位計を用いた板厚測定システムOrthrosの開発を目的としている．前報では本システム上で発生する幾何学的干渉とレーザ変位計の誤差特性を考慮した測定経路の生成法について述べたが，測定姿勢の連続性を重視したものではなかった．本報では姿勢の表現にクォータニオンを用いることで高い連続性を有する測定経路を生成し，ロボットのコンフィギュレーション変化によりその評価を行った．