関節で知覚するロボットフィンガに関する研究（第2報）

ロボットフィンガの関節トルクと押し込み力

抄録

本研究の目的は情報処理機能、判断機能、制御機能を持つインテリジェントロータリエンコーダ（角度検出器）を各関節に内蔵することで物体への衝突やなぞることにより形状を認識でき、関節力を適切に制御できるロボットフィンガの構築にある。本報ではワイヤーの素材などを変更したロボットフィンガのシステムの概要と関節角度の位置決め実験、フィンガの指先の押し込み力等の性能評価実験を行った結果について報告する。