パラレルリンク機構を持つ人搭載型4足歩行ロボットの開発

抄録

車椅子利用者のQOL向上を目的とした、脚にパラレルリンク機構を利用した人搭載型4足歩行ロボットを試作した。パラレルリンク機構を制御するためのキネマティクス、歩行アルゴリズム、通信ソフトを作成し、平面歩行機能を完成させた。また、平面以外の歩行として段差のある場所での歩行パターンの検討も行った。